近日，哈尔滨工程大学船舶学院智能海洋航行器技术全国重点实验室王刚教授带领研究生团队以“用于近海底观测的敏捷水下机器人”为题在国际权威期刊《自然-通讯》发表近海底观测敏捷水下机器人最新研究成果。该机器人克服了传统水下机器人在近海底观测时易受沉积物扰动干扰的瓶颈，使近海底环境观测距离达到了厘米级别。敏捷水下机器人采用了工程化的设计思路，通过独特的推进装置构型设计，优化了机器人上升时的尾流分布，从而最小化对底部沉积物的扰动。团队采用精确的模型辨识技术与低噪声的角加速度反馈系统，获取机器人的动态特性，实时监测外界干扰。实验表明，这套算法能够有效承担相当于敏捷水下机器人自身重量30%的重物下坠产生的瞬时冲击干扰，保证了其在近海底环境中的运动稳定性。面对复杂的海底地形，团队开发了一种考虑姿态限制的轨迹跟踪算法，使敏捷水下机器人能够在复杂地形中灵活调整自身姿态，更好地适应海底地形变化。
来源：哈尔滨工程大学
